کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم برای روبات های صنعتی: راه حل برای برنامه های تماس

Elsevier
سال انتشار :
2015
تعداد صفحات مقاله انگلیسی :
7
نشریه :
الزویر
تعداد رفرنس ها :
34
نوع مقاله :
مقاله ISI
کراس مارک :
Crossmark
keywords :
Adaptive fuzzy control Hybrid force/motion control Robot contact Robotics
کلمات کلیدی :
کنترل فازی سازگار، کنترل نیروی / حرکت هیبریدی، تماس ربات، رباتیک
عنوان فارسی :

کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم برای روبات های صنعتی: راه حل برای برنامه های تماس

عنوان انگلیسی :

Indirect adaptive fuzzy control for industrial robots: A solution for contact applications

ژورنال :
Expert Systems with Applications
لینک مقاله :
http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0957417415005072
آدرس DOI :
https://doi.org/10.1016/j.eswa.2015.07.047
وضعیت ترجمه :
انجام نشده.

سال انتشار : 2015

تعداد صفحات مقاله انگلیسی : 6

نشریه : الزویر

تعداد رفرنس ها : 34

نوع مقاله : مقاله ISI

کلمات کلیدی انگلیسی : Adaptive fuzzy control Hybrid force/motion control Robot contact Robotics

کلمات کلیدی : کنترل فازی سازگار، کنترل نیروی / حرکت هیبریدی، تماس ربات، رباتیک

عنوان فارسی : کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم برای روبات های صنعتی: راه حل برای برنامه های تماس

عنوان انگلیسی : Indirect adaptive fuzzy control for industrial robots: A solution for contact applications

لینک مقاله : http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0957417415005072



چکیده انگلیسی
Robots have been increasingly used in uncertain environments where direct contact with the surrounding environment exists. A design procedure of an adaptive fuzzy control, which can be carried out systematically, is suggested in this paper. The developed adaptive laws learn on-line the fuzzy rules of the control system and the uncertainties of the plant. Adaptive fuzzy control is integrated in a hybrid force/motion control system of an industrial robot to deal with a scenario of contact between the end-effector of the robot and a given surface. The controller is designed according to the previous knowledge about the process. The effectiveness of the proposed control system is shown through simulation and experimental results. Experimental results demonstrate superior stability and robustness of the proposed controller in relation to controllers of the same nature applied to industrial robotics, namely when there is contact between robot and surround environment.

چکیده فارسی
روبات ها به طور فزاینده ای در محیط های نامطمئن استفاده می شوند که در آن ارتباط مستقیم با محیط اطراف وجود دارد. در این مقاله یک روش طراحی کنترل فازی تطبیقی است که می تواند به صورت سیستماتیک انجام شود. قوانین انطباق پذیرفته شده بر خط قوانین فازی سیستم کنترل و عدم اطمینان ماشینی یاد می گیرند. کنترل فازی تطبیقی در یک سیستم کنترل نیروی / حرکتی یک ربات صنعتی یکپارچه شده است تا با یک سناریو ارتباطی بین اثر نهایی ربات و یک سطح داده شده برخورد کند. کنترل کننده با توجه به دانش قبلی در مورد فرایند طراحی شده است. اثربخشی سیستم کنترل پیشنهادی از طریق شبیه سازی و نتایج تجربی نشان داده شده است. نتایج تجربی نشان دهنده ثبات و استحکام فوق العاده کنترل کننده پیشنهادی در رابطه با کنترل کننده هایی هستند که در زمینه رباتیک صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند، یعنی زمانی که ارتباط بین ربات و محیط اطراف وجود دارد.





مشاهده فایل pdf مقاله :